本申請涉及分切領域，特別是涉及高速收放卷的控製方法、控製係統及91香蕉在线视频。

背景技術：

91香蕉在线视频是將一大卷紙張，薄膜，無紡布，鋁箔，雲母帶等各種薄大香蕉三级电影分切成不同寬度小卷的設備，常用於造紙機械及印刷包裝機械。

91香蕉在线视频的基本結構如圖1所示，工作原理是在放料卷100、牽引輥300和收料卷500的共同牽引下，半徑為ru的放料卷100開始放卷，經過導向輥200的引導，薄膜按照一定的路線穿過牽引輥300，在經過張力輥400後纏繞在半徑為rw的收料卷500上。張力輥400用來檢測薄膜的張力。

公開號為cn205294438u的中國專利公開了薄膜91香蕉在线视频，它包括放卷裝置和機架，機架前端下方安裝有展平輥，機架頂部安裝有定位輥，定位輥後方的機架上依次設置有壓輥和分切組件，壓輥表麵塗覆一層防靜電塗料層，分切組件包括軸和固定於軸上的多個分切刀片，分切組件後端設置定速輥，定速輥後端安裝有收卷輥，展平輥和定位輥之間安裝有導向輥，機架兩側麵沿豎直方向開設有滑軌，導向輥在滑軌內上下移動，導向輥端部通過鎖扣件固定於滑軌內的某一位置。薄膜卷經過展平輥展平後，有利於分切，再經過導向輥、定位輥、壓輥，導向輥在滑軌內上下移動，根據需要位置可調整，薄膜被平整有序的引向分切組件，分切組件將薄膜分切成若幹段，在分切過程中不會變形、不會起皺，收卷好的成品料卷鬆緊均勻，膜卷端麵整齊。

公開號為cn110422680a的中國專利公開了一種91香蕉在线视频，包括：牆板、放料機構、糾偏機構、張力機構、91香蕉在线视频構、收卷機構和張力補充機構牆板豎直設置；放料機構設置於牆板上，用於對寬幅料帶進行放卷；糾偏機構設置放料機構的下遊，用於對寬幅料帶進行糾偏；張力機構設置於糾偏機構的下遊，用於調節寬幅料帶的張緊力度；91香蕉在线视频構設置於牆板的中部，用於將寬幅料帶分切成多個窄幅料帶；收卷機構的數目為多個，多個收卷機構均位於牆板的右側，且多個收卷機構的高度不同；張力補充機構設置於91香蕉在线视频構和收卷機構之間，用於調節分切時的料帶的張緊力度。該發明的91香蕉在线视频，不僅便於操作人員監控調節，而且便於物料管理，使收料過程更加穩定。

91香蕉在线视频的核心是在高速收放卷的情況下，保證張力恒定。高速收放卷是指收放卷的速度大於200米/分鍾，尤其是收放卷的速度大於400米/分鍾。由於整個91香蕉在线视频係統存在著強耦合、非線性、角速度、半徑和慣量時變等特性，這些都會對張力產生影響。比如，隨著放料卷的放卷，放料卷上的薄膜被分切轉移到收料卷，放料卷的半徑越來越小，收料卷半徑越來越大，放卷和收卷線速度都會發生變化，張力也會發生變化。張力過大會引起大香蕉三级电影變形，甚至造成薄膜斷裂；張力過小薄膜不能完全舒展，收卷時會產生很多氣泡，成品有褶皺和鬆弛現象。因此高精度的張力控製是保證分切質量的基礎上，提高分切速度的關鍵。

國外91香蕉在线视频起步較早，已經有60多年的發展曆史，許多歐洲、美國和日本的公司掌握了91香蕉在线视频的核心技術，其分切設備性能優異，最高速度已經能達到1200m/min，但是結構複雜；而國內91香蕉在线视频最高速度僅能達到450m/min。

技術實現要素：

基於此，有必要提供一種高速收放卷的控製方法、控製係統及91香蕉在线视频。

一種高速收放卷的控製方法，其包括以下步驟：

確定放料卷線速度及收料卷線速度；

根據牽引輥的線速度指令、放料卷線速度及收料卷線速度確定第一中間結果；

根據張力指令及張力反饋確定第二中間結果；

根據第一中間結果及第二中間結果確定放料卷線速度控製指令及收料卷線速度控製指令；

根據放料卷線速度控製指令、放料卷半徑及放料卷角速度調整放料卷速度環控製器的放料卷電機參數，放料卷速度環控製器采用放料卷電機參數控製放料卷伺服電機輸出以控製放料卷的放卷速度；

根據牽引輥的線速度指令、牽引輥半徑及放料卷角速度調整牽引輥速度環控製器的牽引輥電機參數，牽引輥速度環控製器采用牽引輥電機參數控製牽引輥伺服電機輸出以控製牽引輥的轉動速度；

根據收料卷線速度控製指令、收料卷半徑及收料卷角速度調整收料卷速度環控製器的收料卷電機參數，收料卷速度環控製器采用收料卷電機參數控製收料卷伺服電機輸出以控製收料卷的收卷速度。

上述高速收放卷的控製方法，創新定義了放料卷線速度控製指令及收料卷線速度控製指令以實現高速收放卷過程中的有效張力控製，徹底解決了由於張力控製不符合高速收放卷實際情況所導致的大香蕉三级电影變形、縱向條紋、錯層、褶皺、翹邊、暴筋、膜間滑動、鬆弛、拉伸及起泡等分切質量問題，從原理上克服了張力造成的影響，理論上的最高收放卷速度僅受限於大香蕉三级电影及電機轉速，極大提升了收放卷的真實速度。

在其中一個實施例中，根據牽引輥的線速度指令、放料卷線速度及收料卷線速度確定第一中間結果，包括：根據牽引輥的線速度指令、放料卷線速度及收料卷線速度經過線速度平動控製計算後，結合線速度平動控製前饋補償量確定第一中間結果。

在其中一個實施例中，根據牽引輥的線速度指令、放料卷線速度及收料卷線速度經過線速度平動控製計算後，結合線速度平動控製前饋補償量確定第一中間結果，包括：采用線速度指令，以及放料卷線速度與收料卷線速度的和值的一半，做減法運算，再經線速度平動控製器進行線速度平動控製計算後，與線速度平動控製前饋補償量做加法運算，得到第一中間結果。

在其中一個實施例中，根據張力指令及張力反饋確定第二中間結果，包括：根據張力指令及張力反饋經過線速度同步控製計算後，結合線速度同步控製前饋補償量確定第二中間結果。

在其中一個實施例中，根據張力指令及張力反饋經過線速度同步控製計算後，結合線速度同步控製饋補償量確定第二中間結果，包括：采用張力指令與張力反饋做減法運算，再經線速度同步控製器進行線速度同步控製計算後，與線速度同步控製前饋補償量做加法運算，得到第二中間結果。

在其中一個實施例中，張力反饋通過張力傳感器測量得到。

在其中一個實施例中，采用比例-積分-微分控製器配合低通濾波器和/或陷阱濾波器實現控製；或采用非線性控製器實現控製。

在其中一個實施例中，根據第一中間結果與第二中間結果做加法運算，得到放料卷線速度控製指令；采用第二中間結果與第一中間結果做減法運算，得到收料卷線速度控製指令。

一種高速收放卷的控製係統，其包括：

放料卷線速度計算模塊，用於確定放料卷線速度；

收料卷線速度計算模塊，用於確定收料卷線速度；

第一中間結果計算模塊，用於根據牽引輥的線速度指令、放料卷線速度及收料卷線速度確定第一中間結果；

第二中間結果計算模塊，用於根據張力指令及張力反饋確定第二中間結果；

放料卷線速度控製指令計算模塊，用於根據第一中間結果及第二中間結果確定放料卷線速度控製指令；

收料卷線速度控製指令計算模塊，用於根據第一中間結果及第二中間結果確定收料卷線速度控製指令；

放料卷電機參數計算模塊，用於根據放料卷線速度控製指令、放料卷半徑及放料卷角速度調整放料卷速度環控製器的放料卷電機參數；

放料卷速度環控製器，用於采用放料卷電機參數控製放料卷伺服電機輸出以控製放料卷的放卷速度；

牽引輥電機參數計算模塊，用於根據牽引輥的線速度指令、牽引輥半徑及放料卷角速度調整牽引輥速度環控製器的牽引輥電機參數；

牽引輥速度環控製器，用於采用牽引輥電機參數控製牽引輥伺服電機輸出以控製牽引輥的轉動速度；

收料卷電機參數計算模塊，用於根據收料卷線速度控製指令、收料卷半徑及收料卷角速度調整收料卷速度環控製器的收料卷電機參數；

收料卷速度環控製器，用於采用收料卷電機參數控製收料卷伺服電機輸出以控製收料卷的收卷速度。

一種91香蕉在线视频，其采用任一項所述高速收放卷的控製方法實現；或者具有所述高速收放卷的控製係統。

附圖說明

圖1為傳統91香蕉在线视频的結構原理示意圖。

圖2為本申請一實施例的高速收放卷的控製方法流程示意圖。

圖3為本申請另一實施例的控製框架示意圖。

圖4為本申請另一實施例的放料卷線速度控製指令及收料卷線速度控製指令的框架示意圖。

具體實施方式

為使本申請的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下麵結合附圖對本申請的具體實施方式做詳細的說明。在下麵的描述中闡述了很多具體細節以便於充分理解本申請。但是本申請能夠以很多不同於在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本申請內涵的情況下做類似改進，因此本申請不受下麵公開的具體實施例的限製。

需要說明的是，當元件被稱為“固定於”或“設置於”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本申請的說明書所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述隻是為了說明的目的，並不表示是唯一的實施方式。

除非另有定義，本申請的說明書所使用的所有的技術和科學術語與屬於本申請的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。在本申請的說明書中所使用的術語隻是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在於限製本申請。本申請的說明書所使用的術語“和/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

高速收放卷的控製難點在於，隨著原大香蕉三级电影的放卷，放卷軸的半徑越來越小，放卷線速度會發生變化，張力也會發生變化。另一方麵，隨著收卷的進行，收卷軸半徑越來越大，張力也會發生變化。張力過大會引起大香蕉三级电影變形，甚至造成薄膜斷裂；張力過小薄膜不能完全舒展，收卷時成品鬆弛，次品較多。所以，要實現高速分切，關鍵是要實現高精度張力控製。除了跟大香蕉三级电影的物理特性，以及91香蕉在线视频的幾何尺寸等常量，決定張力大小的關鍵因素是放料卷和收料卷的速度差。所以隻要能精確保證上述速度差就能實現高精度的張力控製。在本申請一個實施例中，如圖1所示，一種高速收放卷的控製方法，其包括以下步驟：確定放料卷線速度vu及收料卷線速度vw；根據牽引輥的線速度指令vref、放料卷線速度vu及收料卷線速度vw確定第一中間結果u1；根據張力指令tref及張力反饋tfb確定第二中間結果u2；根據第一中間結果u1及第二中間結果u2確定放料卷線速度控製指令f1及收料卷線速度控製指令f2；根據放料卷線速度控製指令f1、放料卷半徑ru及放料卷角速度ωu調整放料卷速度環控製器vcu的放料卷電機參數，放料卷速度環控製器vcu采用放料卷電機參數控製放料卷伺服電機mu輸出以控製放料卷的放卷速度；根據牽引輥的線速度指令vref、牽引輥半徑rd及牽引輥角速度ωd調整牽引輥速度環控製器vcd的牽引輥電機參數，牽引輥速度環控製器vcd采用牽引輥電機參數控製牽引輥伺服電機md輸出以控製牽引輥的轉動速度；根據收料卷線速度控製指令f2、收料卷半徑rw及收料卷角速度ωw調整收料卷速度環控製器vcw的收料卷電機參數，收料卷速度環控製器vcw采用收料卷電機參數控製收料卷伺服電機mw輸出以控製收料卷的收卷速度。上述高速收放卷的控製方法，創新定義了放料卷線速度控製指令及收料卷線速度控製指令以實現高速收放卷過程中的有效張力控製，徹底解決了由於張力控製不符合高速收放卷實際情況所導致的大香蕉三级电影變形、縱向條紋、錯層、褶皺、翹邊、暴筋、膜間滑動、鬆弛、拉伸及起泡等分切質量問題，從原理上克服了張力造成的影響，理論上的最高收放卷速度僅受限於大香蕉三级电影及電機轉速，極大提升了收放卷的真實速度。

在其中一個實施例中，一種高速收放卷的控製方法，其包括以下實施例的部分步驟或全部步驟；即，所述高速收放卷的控製方法包括以下的部分技術特征或全部技術特征。

在其中一個實施例中，確定放料卷線速度vu及收料卷線速度vw；在其中一個實施例中，分別采用速度傳感器獲取放料卷線速度vu及收料卷線速度vw。例如，一種高速收放卷的控製方法，其包括以下步驟：分別采用速度傳感器獲取放料卷線速度vu及收料卷線速度vw；根據牽引輥的線速度指令vref、放料卷線速度vu及收料卷線速度vw確定第一中間結果u1；根據張力指令tref及張力反饋tfb確定第二中間結果u2；根據第一中間結果u1及第二中間結果u2確定放料卷線速度控製指令f1及收料卷線速度控製指令f2；根據放料卷線速度控製指令f1、放料卷半徑ru及放料卷角速度ωu調整放料卷速度環控製器vcu的放料卷電機參數，放料卷速度環控製器vcu采用放料卷電機參數控製放料卷伺服電機mu輸出以控製放料卷的放卷速度；根據牽引輥的線速度指令vref、牽引輥半徑rd及牽引輥角速度ωd調整牽引輥速度環控製器vcd的牽引輥電機參數，牽引輥速度環控製器vcd采用牽引輥電機參數控製牽引輥伺服電機md輸出以控製牽引輥的轉動速度；根據收料卷線速度控製指令f2、收料卷半徑rw及收料卷角速度ωw調整收料卷速度環控製器vcw的收料卷電機參數，收料卷速度環控製器vcw采用收料卷電機參數控製收料卷伺服電機mw輸出以控製收料卷的收卷速度。其餘實施例以此類推，不做贅述。在其中一個實施例中，分別采用線速度傳感器獲取放料卷線速度vu及收料卷線速度vw。進一步地，在其中一個實施例中，分別采用高精度線速度傳感器獲取放料卷線速度vu及收料卷線速度vw；和/或，分別采用激光測量方式獲取放料卷半徑ru及收料卷半徑rw。進一步地，在其中一個實施例中，確定放料卷線速度vu及收料卷線速度vw，包括：根據放料卷角速度ωu及放料卷半徑ru計算放料卷線速度vu；和/或，根據收料卷角速度ωw及收料卷半徑rw計算收料卷線速度vw。這樣的設計，有利於提供精確的放料卷線速度vu、收料卷線速度vw、放料卷半徑ru及收料卷半徑rw，配合計算放料卷速度環控製器vcu的放料卷電機參數及收料卷速度環控製器vcw的收料卷電機參數，這就是實現高速分切的關鍵，從而有利於提升收放卷的速度，進而提升分切速度。

在其中一個實施例中，根據牽引輥的線速度指令vref、放料卷線速度vu及收料卷線速度vw確定第一中間結果u1；在其中一個實施例中，根據牽引輥的線速度指令vref、放料卷線速度vu及收料卷線速度vw確定第一中間結果u1，包括：根據牽引輥的線速度指令vref、放料卷線速度vu及收料卷線速度vw經過線速度平動控製計算後，結合線速度平動控製前饋補償量ff1確定第一中間結果u1。進一步地，在其中一個實施例中，根據牽引輥的線速度指令vref、放料卷線速度vu及收料卷線速度vw確定第一中間結果u1，包括：根據牽引輥的線速度指令vref、放料卷線速度vu及收料卷線速度vw經過線速度平動控製器ctrans進行線速度平動控製計算後，結合線速度平動控製前饋補償量ff1確定第一中間結果u1。在其中一個實施例中，根據牽引輥的線速度指令vref、放料卷線速度vu及收料卷線速度vw經過線速度平動控製計算後，結合線速度平動控製前饋補償量確定第一中間結果u1，包括：采用線速度指令vref，以及放料卷線速度vu與收料卷線速度vw的和值的一半，做減法運算，再經線速度平動控製器ctrans進行線速度平動控製計算後，與線速度平動控製前饋補償量ff1做加法運算，得到第一中間結果u1。在其中一個實施例中，線速度平動控製亦稱線速度平移控製。這樣的設計，能夠得到一個重要的第一中間結果u1，配合其他步驟的第二中間結果u2，有利於準確實現控製放料卷和收料卷的速度差。

在其中一個實施例中，根據張力指令tref及張力反饋tfb確定第二中間結果u2；在其中一個實施例中，張力反饋tfb通過張力傳感器測量得到。在其中一個實施例中，根據張力指令tref及張力反饋tfb確定第二中間結果u2，包括：根據張力指令tref及張力反饋tfb經過線速度同步控製計算後，結合線速度同步控製前饋補償量ff2確定第二中間結果u2。進一步地，在其中一個實施例中，根據張力指令tref及張力反饋tfb確定第二中間結果u2，包括：根據張力指令tref及張力反饋tfb經過線速度同步控製計算後，結合線速度同步控製器csyn進行線速度同步控製前饋補償量ff2確定第二中間結果u2。在其中一個實施例中，根據張力指令tref及張力反饋tfb經過線速度同步控製計算後，結合線速度同步控製饋補償量ff2確定第二中間結果u2，包括：采用張力指令tref與張力反饋tfb做減法運算，再經線速度同步控製器csyn進行線速度同步控製計算後，與線速度同步控製前饋補償量ff2做加法運算，得到第二中間結果u2。進一步地，在其中一個實施例中，預設置或調整線速度平動控製前饋補償量ff1及線速度同步控製前饋補償量ff2。進一步地，在其中一個實施例中，還根據縱向的當前設備時間線數據統計及橫向的同類設備數據統計結果，調整線速度平動控製前饋補償量ff1及線速度同步控製前饋補償量ff2。這樣的設計，放料卷線速度控製指令f1及收料卷線速度控製指令f2；有利於通過張力指令tref及張力反饋tfb等指標，將慣量和摩擦力等補償體現於放料卷線速度控製指令f1及收料卷線速度控製指令f2中，有利於準確地控製放料卷和收料卷的速度差，從而有利於在高速放卷和收卷的同時，實現高精度的張力控製，這就是實現高速分切的關鍵技術點。

在其中一個實施例中，根據第一中間結果u1及第二中間結果u2確定放料卷線速度控製指令f1及收料卷線速度控製指令f2；在其中一個實施例中，根據第一中間結果u1與第二中間結果u2做加法運算，得到放料卷線速度控製指令f1；采用第二中間結果u2與第一中間結果u1做減法運算，得到收料卷線速度控製指令f2。進一步地，在其中一個實施例中，所述高速收放卷的控製方法還包括步驟：根據大香蕉三级电影即放卷大香蕉三级电影設置張力指令tref。這樣，得到了能夠準確反映張力的放料卷線速度控製指令f1及收料卷線速度控製指令f2，由於張力變化較大，因此傳統收放卷通常要求卷徑比最好能夠小於10以便控製，且要求卷徑比最高不得高於15以免由於張力控製精度不足而導致分切質量下降造成不良。但是采用本申請各實施例所述高速收放卷的控製方法，對於張力實現了高精度控製，而且計算簡單，有利於實現快速響應，且在快速響應的前提下實現穩定控製，因此有利於提升卷徑比超過15乃至20，在確保分切質量的同時有利於處理更大量的分切大香蕉三级电影，一方麵提升了分切效率，另一方麵節省了成本。根據本申請的控製思路，分切速度提高的極限是電機性能的極限，也就是電機轉速的上限。例如2級電機的轉速為3000r/min，4級電機的轉速為1500r/min；6級電機的轉速為1000r/min，隻需分切大香蕉三级电影例如薄膜能夠配合即可，這是傳統技術所無法做到的。

在其中一個實施例中，根據放料卷線速度控製指令f1、放料卷半徑ru及放料卷角速度ωu調整放料卷速度環控製器vcu的放料卷電機參數，放料卷速度環控製器vcu采用放料卷電機參數控製放料卷伺服電機輸出以控製放料卷的放卷速度；根據牽引輥的線速度指令vref、牽引輥半徑rd及牽引輥角速度ωd調整牽引輥速度環控製器vcd的牽引輥電機參數，牽引輥速度環控製器vcd采用牽引輥電機參數控製牽引輥伺服電機輸出以控製牽引輥的轉動速度；根據收料卷線速度控製指令f2、收料卷半徑rw及收料卷角速度ωw調整收料卷速度環控製器vcw的收料卷電機參數，收料卷速度環控製器vcw采用收料卷電機參數控製收料卷伺服電機輸出以控製收料卷的收卷速度。在其中一個實施例中，采用比例-積分-微分(pid，proportionintegrationdifferentiation)控製器配合低通濾波器和/或陷阱濾波器實現控製，各實施例中的所有控製器，其形式可以為pid+低通濾波器+陷阱濾波器的形式。例如，采用pid控製器配合低通濾波器和/或陷阱濾波器實現控製放料卷伺服電機輸出及控製放料卷的放卷速度、控製牽引輥伺服電機輸出及控製牽引輥的轉動速度、控製收料卷伺服電機輸出及控製收料卷的收卷速度。或者，在其中一個實施例中，采用非線性控製器實現控製。如前所述，決定張力大小的關鍵因素是放料卷和收料卷的速度差，而這樣的設計，創新定義了放料卷線速度控製指令及收料卷線速度控製指令，從原理上克服了張力造成的影響，隻要能精確保證上述速度差就能實現高精度的張力控製，徹底解決了由於張力控製不符合高速收放卷實際情況所導致的大香蕉三级电影變形、縱向條紋、錯層、褶皺、翹邊、暴筋、膜間滑動、鬆弛、拉伸及起泡等分切質量問題，理論上的最高收放卷速度僅受限於大香蕉三级电影及電機轉速，極大提升了收放卷的真實速度。

請參考圖1，放料卷的大香蕉三级电影順序經過導向輥、牽引輥、張力輥後纏繞在收料卷上，線速度v＝角速度ω×半徑r，角速度ω＝2πn×60，其中n為轉速；對於放料卷線速度vu、牽引輥線速度vd及收料卷線速度vw均適用。如圖3所示，對放料卷半徑ru的倒數與放料卷線速度控製指令f1做求積運算得到積值，放料卷角速度ωu減去該積值，得到的差值作為放料卷電機參數，放料卷速度環控製器vcu采用放料卷電機參數控製放料卷伺服電機mu輸出，控製放料卷的放卷速度，使得放卷速度能夠準確反映張力反饋tfb的作用。

對牽引輥半徑rd的倒數與牽引輥的線速度指令vref做求積運算得到積值，亦即采用牽引輥的線速度指令vref除以牽引輥半徑rd得到商值，牽引輥角速度ωd減去該積值或商值，得到的差值作為牽引輥電機參數，牽引輥速度環控製器vcd采用牽引輥電機參數控製牽引輥伺服電機md輸出，控製牽引輥的轉動速度，使得牽引速度能夠準確反映張力反饋tfb的作用，確保前後張力的一致性。

對收料卷半徑rw的倒數與收料卷線速度控製指令f2做求積運算得到積值，收料卷角速度ωw減去該積值，得到的差值作為收料卷電機參數，收料卷速度環控製器vcw采用收料卷電機參數控製收料卷伺服電機mw輸出，控製收料卷的收卷速度，使得收卷速度能夠準確反映張力反饋tfb的作用。

這裏體現的是放料卷、牽引卷、收料卷的角速度控製環路，放料卷、牽引輥和收料卷分別在速度環控製器vcu、vcd和vcw的控製下實現轉動。其中，由於牽引卷的半徑固定，所以角速度直接可通過線速度指令計算得到：vref/rd；而放料卷和收料卷的線速度指令f1和f2通過如圖4所示方式得到。

如圖4所示，放料卷線速度vu與收料卷線速度vw的和值取半，得到半值；牽引輥的線速度指令vref與該半值做減法運算，經線速度平動控製器ctrans進行線速度平動控製計算後，與線速度平動控製前饋補償量ff1做加法運算，得到第一中間結果u1；張力指令tref與張力反饋tfb做減法運算，經線速度同步控製器csyn進行線速度同步控製計算後，與線速度同步控製前饋補償量ff2做加法運算，得到第二中間結果u2。第一中間結果u1與第二中間結果u2做加法運算，得到放料卷線速度控製指令f1；第二中間結果u2與第一中間結果u1做減法運算，得到收料卷線速度控製指令f2。這樣，就可以得到包含慣量和摩擦力等補償及精準反映張力反饋tfb作用的放料卷線速度控製指令f1及收料卷線速度控製指令f2，有利於準確控製放料卷的放卷速度、牽引輥的轉動速度及收料卷的收卷速度，從而有利於精確控製收放卷各位置的張力，進而有利於在保證分切質量的前提下提高分切速度。

上述實施例中，主要是根據給定的線速度、張力指令和張力反饋，計算放料卷線速度控製指令f1及收料卷線速度控製指令f2，其中，線速度平動控製器ctrans和線速度平動控製前饋補償量ff1實現放料卷和收料卷的線速度維持在牽引輥的線速度指令vref一定範圍內；對於傳統技術而言，牽引輥的線速度指令vref通常也是放料卷和收料卷的線速度指令，但是如前所述，這個牽引輥的線速度指令vref作為放料卷和收料卷的線速度指令是不合適的，嚴重限製了收放卷的速度，所以需要調整放料卷和收料卷的速度差；線速度同步控製器csyn和線速度同步控製前饋補償量ff2實現放料卷和收料卷在以基本的vref線速度轉動同時，精確地保證設定的線速度差，有利於實現高精度的張力控製。

在其中一個實施例中，一種高速收放卷的控製係統，其采用上述任一實施例所述高速收放卷的控製方法實現。在其中一個實施例中，所述高速收放卷的控製係統具有用於實現所述高速收放卷的控製方法各步驟的功能模塊。在其中一個實施例中，一種高速收放卷的控製係統，其包括：放料卷線速度vu計算模塊，用於確定放料卷線速度vu；收料卷線速度vw計算模塊，用於確定收料卷線速度vw；第一中間結果u1計算模塊，用於根據牽引輥的線速度指令vref、放料卷線速度vu及收料卷線速度vw確定第一中間結果u1；第二中間結果u2計算模塊，用於根據張力指令tref及張力反饋tfb確定第二中間結果u2；放料卷線速度控製指令f1計算模塊，用於根據第一中間結果u1及第二中間結果u2確定放料卷線速度控製指令f1；收料卷線速度控製指令f2計算模塊，用於根據第一中間結果u1及第二中間結果u2確定收料卷線速度控製指令f2；放料卷電機參數計算模塊，用於根據放料卷線速度控製指令f1、放料卷半徑ru及放料卷角速度ωu調整放料卷速度環控製器vcu的放料卷電機參數；放料卷速度環控製器vcu，用於采用放料卷電機參數控製放料卷伺服電機mu輸出以控製放料卷的放卷速度；牽引輥電機參數計算模塊，用於根據牽引輥的線速度指令vref、牽引輥半徑rd及牽引輥角速度ωd調整牽引輥速度環控製器vcd的牽引輥電機參數；牽引輥速度環控製器vcd，用於采用牽引輥電機參數控製牽引輥伺服電機md輸出以控製牽引輥的轉動速度；收料卷電機參數計算模塊，用於根據收料卷線速度控製指令f2、收料卷半徑rw及收料卷角速度ωw調整收料卷速度環控製器vcw的收料卷電機參數；收料卷速度環控製器vcw，用於采用收料卷電機參數控製收料卷伺服電機mw輸出以控製收料卷的收卷速度。在其中一個實施例中，第一中間結果u1計算模塊，用於根據牽引輥的線速度指令vref、放料卷線速度vu及收料卷線速度vw經過線速度平動控製計算後，結合線速度平動控製前饋補償量ff1確定第一中間結果u1。進一步地，在其中一個實施例中，所述高速收放卷的控製係統還包括放料卷伺服電機mu、牽引輥伺服電機md及收料卷伺服電機mw。其餘實施例以此類推，不做贅述。進一步地，在其中一個實施例中，所述高速收放卷的控製係統還包括：放料卷角速度ωu測量模塊，用於測量放料卷角速度ωu；以及，放料卷半徑ru測量模塊，用於測量放料卷半徑ru；並且，所述放料卷線速度vu計算模塊用於根據放料卷角速度ωu及放料卷半徑ru計算放料卷線速度vu。在其中一個實施例中，所述高速收放卷的控製係統還包括：收料卷角速度ωw測量模塊，用於測量收料卷角速度ωw；以及，收料卷半徑rw測量模塊，用於測量收料卷半徑rw；並且，所述收料卷線速度vw計算模塊用於根據收料卷角速度ωw及收料卷半徑rw計算收料卷線速度vw。上述高速收放卷的控製係統，創新定義了放料卷線速度控製指令及收料卷線速度控製指令以實現高速收放卷過程中的有效張力控製，徹底解決了由於張力控製不符合高速收放卷實際情況所導致的大香蕉三级电影變形、縱向條紋、錯層、褶皺、翹邊、暴筋、膜間滑動、鬆弛、拉伸及起泡等分切質量問題，從原理上克服了張力造成的影響，理論上的最高收放卷速度僅受限於大香蕉三级电影及電機轉速，極大提升了收放卷的真實速度。

在其中一個實施例中，一種91香蕉在线视频，其采用任一實施例所述高速收放卷的控製方法實現；或者具有任一實施例所述高速收放卷的控製係統。

需要說明的是，本申請的其它實施例還包括，上述各實施例中的技術特征相互組合所形成的、能夠實施的高速收放卷的控製方法、控製係統及91香蕉在线视频。

以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，隻要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的範圍。

以上所述實施例僅表達了本申請的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對申請專利範圍的限製。應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本申請構思的前提下，還可以做出若幹變形和改進，這些都屬於本申請的保護範圍。因此，本申請的專利保護範圍應以所附權利要求為準。

技術特征：

1.一種高速收放卷的控製方法，其特征在於，包括以下步驟：

確定放料卷線速度及收料卷線速度；

根據牽引輥的線速度指令、放料卷線速度及收料卷線速度確定第一中間結果；

根據張力指令及張力反饋確定第二中間結果；

根據第一中間結果及第二中間結果確定放料卷線速度控製指令及收料卷線速度控製指令；

根據放料卷線速度控製指令、放料卷半徑及放料卷角速度調整放料卷速度環控製器的放料卷電機參數，放料卷速度環控製器采用放料卷電機參數控製放料卷伺服電機輸出以控製放料卷的放卷速度；

根據牽引輥的線速度指令、牽引輥半徑及牽引輥角速度調整牽引輥速度環控製器的牽引輥電機參數，牽引輥速度環控製器采用牽引輥電機參數控製牽引輥伺服電機輸出以控製牽引輥的轉動速度；

根據收料卷線速度控製指令、收料卷半徑及收料卷角速度調整收料卷速度環控製器的收料卷電機參數，收料卷速度環控製器采用收料卷電機參數控製收料卷伺服電機輸出以控製收料卷的收卷速度。

2.根據權利要求1所述高速收放卷的控製方法，其特征在於，根據牽引輥的線速度指令、放料卷線速度及收料卷線速度確定第一中間結果，包括：

根據牽引輥的線速度指令、放料卷線速度及收料卷線速度經過線速度平動控製計算後，結合線速度平動控製前饋補償量確定第一中間結果。

3.根據權利要求2所述高速收放卷的控製方法，其特征在於，根據牽引輥的線速度指令、放料卷線速度及收料卷線速度經過線速度平動控製計算後，結合線速度平動控製前饋補償量確定第一中間結果，包括：

采用線速度指令，以及放料卷線速度與收料卷線速度的和值的一半，做減法運算，再經線速度平動控製器進行線速度平動控製計算後，與線速度平動控製前饋補償量做加法運算，得到第一中間結果。

4.根據權利要求1所述高速收放卷的控製方法，其特征在於，根據張力指令及張力反饋確定第二中間結果，包括：

根據張力指令及張力反饋經過線速度同步控製計算後，結合線速度同步控製前饋補償量確定第二中間結果。

5.根據權利要求4所述高速收放卷的控製方法，其特征在於，根據張力指令及張力反饋經過線速度同步控製計算後，結合線速度同步控製饋補償量確定第二中間結果，包括：

采用張力指令與張力反饋做減法運算，再經線速度同步控製器進行線速度同步控製計算後，與線速度同步控製前饋補償量做加法運算，得到第二中間結果。

6.根據權利要求1所述高速收放卷的控製方法，其特征在於，張力反饋通過張力傳感器測量得到。

7.根據權利要求1所述高速收放卷的控製方法，其特征在於，采用比例-積分-微分控製器配合低通濾波器和/或陷阱濾波器實現控製；或采用非線性控製器實現控製。

8.根據權利要求1至7中任一項所述高速收放卷的控製方法，其特征在於，根據第一中間結果與第二中間結果做加法運算，得到放料卷線速度控製指令；

采用第二中間結果與第一中間結果做減法運算，得到收料卷線速度控製指令。

9.一種高速收放卷的控製係統，其特征在於，包括：

放料卷線速度計算模塊，用於確定放料卷線速度；

收料卷線速度計算模塊，用於確定收料卷線速度；

第一中間結果計算模塊，用於根據牽引輥的線速度指令、放料卷線速度及收料卷線速度確定第一中間結果；

第二中間結果計算模塊，用於根據張力指令及張力反饋確定第二中間結果；

放料卷線速度控製指令計算模塊，用於根據第一中間結果及第二中間結果確定放料卷線速度控製指令；

收料卷線速度控製指令計算模塊，用於根據第一中間結果及第二中間結果確定收料卷線速度控製指令；

放料卷電機參數計算模塊，用於根據放料卷線速度控製指令、放料卷半徑及放料卷角速度調整放料卷速度環控製器的放料卷電機參數；

放料卷速度環控製器，用於采用放料卷電機參數控製放料卷伺服電機輸出以控製放料卷的放卷速度；

牽引輥電機參數計算模塊，用於根據牽引輥的線速度指令、牽引輥半徑及牽引輥角速度調整牽引輥速度環控製器的牽引輥電機參數；

牽引輥速度環控製器，用於采用牽引輥電機參數控製牽引輥伺服電機輸出以控製牽引輥的轉動速度；

收料卷電機參數計算模塊，用於根據收料卷線速度控製指令、收料卷半徑及收料卷角速度調整收料卷速度環控製器的收料卷電機參數；

收料卷速度環控製器，用於采用收料卷電機參數控製收料卷伺服電機輸出以控製收料卷的收卷速度。

10.一種91香蕉在线视频，其特征在於，采用權利要求1至8中任一項所述高速收放卷的控製方法實現；或者具有權利要求9所述高速收放卷的控製係統。

技術總結

本申請涉及高速收放卷的控製方法、控製係統及91香蕉在线视频；控製方法包括步驟：確定放料卷線速度及收料卷線速度；確定第一中間結果及第二中間結果；確定放料卷線速度控製指令及收料卷線速度控製指令；調整放料卷電機參數，放料卷速度環控製器采用放料卷電機參數控製放料卷伺服電機輸出以控製放料卷的放卷速度；調整牽引輥電機參數，牽引輥速度環控製器采用牽引輥電機參數控製牽引輥伺服電機輸出以控製牽引輥的轉動速度；調整收料卷電機參數，收料卷速度環控製器采用收料卷電機參數控製收料卷伺服電機輸出以控製收料卷的收卷速度。從原理上克服了張力造成的影響，理論上的最高收放卷速度僅受限於大香蕉三级电影及電機轉速，極大提升了收放卷的真實速度。

技術研發人員：賈鬆濤;魯克文

受保護的技術使用者：固高科技(深圳)有限公司

技術研發日：2020.07.24

技術公布日：2020.12.18