1.本發明涉及一種自動排刀方法，尤其是一種91香蕉在线视频的自動排刀方法。

背景技術：

2.91香蕉在线视频用於通過數個刀具將成卷的大香蕉三级电影分切為數條指定寬度的大香蕉三级电影。91香蕉在线视频在進行分切前需要根據所需大香蕉三级电影的數量以及寬度進行排刀，借助驅動裝置將各刀具移動到其所需的位置。目前的排刀方法中會出現驅動裝置驅動一個刀具時碰到其他刀具的情況，需要在驅動刀具的過程中實時監測各刀具的位置信息，否則會造成刀具位置數據丟失，整個過程效率低且成本較高。

技術實現要素：

3.本發明的目的是提供一種91香蕉在线视频的自動排刀方法，能夠低成本高效率地自動排刀。

4.本發明提供了一種91香蕉在线视频的自動排刀方法，包括下列步驟：

5.通過一個計算單元控製一個伺服電機，驅動一個光電傳感器沿刀具的排列方向掃描全部刀具以獲取各刀具的位置信息；

6.通過計算單元獲取刀具的寬度、刀具的最小間距以及各切割點的位置信息；

7.通過計算單元根據各刀具的位置信息、刀具的寬度、刀具的最小間距以及各切割點的位置信息，正向依次選取各切割點，判斷是否能夠計算選取對應各切割點的刀具，以及計算全部刀具不幹涉的情況下驅動選取的刀具到對應的切割點的運動流程；

8.判斷為是則計算單元根據運動流程控製伺服電機和一個撥動裝置驅動刀具；

9.在計算單元內更新各刀具的位置信息；

10.重複上述步驟直到驅動對應各切割點的刀具到各切割點。

11.本發明提供的機的自動排刀方法，通過伺服電機驅動光電傳感器一次掃描全部刀具的位置信息，再通過伺服電機和撥動裝置依次驅動刀具到切割點，並且過程中規劃流程，使刀具在運動時不會發生幹涉，避免了刀具位置信息的丟失，以低成本高效率地方式自動排刀。

12.在91香蕉在线视频的自動排刀方法的另一種示意性實施方式中，步驟：通過計算單元根據各刀具的位置信息、刀具的寬度、刀具的最小間距以及各切割點的位置信息，正向依次選取各切割點，判斷是否能夠計算選取對應各切割點的刀具，以及全部刀具不幹涉的情況下驅動選取的刀具到對應的切割點的運動流程具體包括下列步驟：

13.沿切割點的一個第一排列方向依次選取各切割點；

14.計算選取對應切割點的刀具；

15.計算判斷刀具移動到切割點是否幹涉其他刀具；

16.判斷為否則運動流程為移動刀具到切割點；

17.判斷為是則計算被幹涉的各刀具的讓位位置並判斷是否出現新的幹涉；

18.判斷為否則運動流程為先由遠至近地移動各被幹涉的刀具至各自的讓位位置，再移動刀具到切割點；

19.判斷為是則不能夠計算選取對應各切割點的刀具，以及計算全部刀具不幹涉的情況下驅動選取的刀具到對應的切割點的運動流程。

20.在91香蕉在线视频的自動排刀方法的再一種示意性實施方式中，計算選取對應切割點的刀具包括下列步驟：

21.判斷切割點上以及在第一排列方向上之前是否有剩餘的刀具；

22.判斷為是則由近至遠地選取切割點上以及在第一排列方向上之前的剩餘刀具，判斷選取的刀具在第一排列方向之後的刀具數量是否大於等於剩餘的切割點的數量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點對應的刀具；

23.判斷為否則選取切割點在第一排列方向之後的剩餘刀具，判斷選取的刀具在第一排列方向之後的刀具數量是否大於等於剩餘的切割點的數量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點對應的刀具。

24.在91香蕉在线视频的自動排刀方法的還一種示意性實施方式中，計算判斷刀具移動到切割點是否幹涉其他刀具包括下列步驟：

25.計算並判斷刀具是否在切割點之前；

26.判斷為是則判斷刀具是否為最後一個刀具，判斷為是則不會幹涉其他刀具，判斷為否則計算切割點到後一個刀具的位置的距離是否大於等於刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉；

27.判斷為否則判斷刀具是否為第一個刀具，判斷為是則不會幹涉其他刀具，判斷為否則計算切割點到前一個刀具的位置的距離是否大於等於刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉；判斷為否則產生幹涉。

28.在91香蕉在线视频的自動排刀方法的還一種示意性實施方式中，計算被幹涉的刀具的讓位位置並判斷是否出現新的幹涉具體為：計算讓位位置以及判斷讓位位置到後一個刀具的位置的距離是否大於等於刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉。

29.在91香蕉在线视频的自動排刀方法的還一種示意性實施方式中，自動排刀方法還包括下列步驟：

30.判斷是否能夠計算選取對應各切割點的刀具，以及全部刀具不幹涉的情況下驅動選取的刀具到對應的切割點的運動流程的判斷結果為否時，反向依次選取各切割點，並選取對應各切割點的刀具以及計算刀具不幹涉的情況下驅動選取的刀具到對應的切割點的運動流程；

31.根據運動流程控製驅動裝置驅動刀具；

32.更新各刀具的位置信息；

33.重複上述步驟直到驅動對應各切割點的刀具到各切割點。

34.在91香蕉在线视频的自動排刀方法的還一種示意性實施方式中，反向依次選取各切割點，並選取對應各切割點的刀具以及計算刀具不幹涉的情況下驅動選取的刀具到對應的切割點的運動流程具體包括下列步驟：

35.沿一個第二排列方向依次選取各切割點；

36.計算選取對應切割點的刀具；

37.計算判斷刀具移動到切割點是否幹涉其他刀具；

38.判斷為否則運動流程為移動刀具到切割點；

39.判斷為是則計算被幹涉的刀具的讓位位置並判斷是否出現新的幹涉；

40.計算若判斷為否則運動流程為先由遠至近地移動各被幹涉的刀具至讓位位置，再移動刀具到切割點。

41.在91香蕉在线视频的自動排刀方法的還一種示意性實施方式中，計算選取對應切割點的刀具包括下列步驟：

42.判斷切割點上以及在第二排列方向之前是否有剩餘的刀具；

43.判斷為是則由近至遠地選取切割點上以及在第二排列方向之前的剩餘刀具，判斷選取的刀具在第二排列方向之後的刀具數量是否大於等於剩餘的切割點的數量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點對應的刀具；

44.判斷為否則選取切割點在第二排列方向之後的剩餘刀具，判斷選取的刀具在第二排列方向之後的刀具數量是否大於等於剩餘的切割點的數量，判斷為是則將選取的刀具判斷為切割點對應的刀具。

45.91香蕉在线视频的自動排刀方法的還一種示意性實施方式中，計算判斷刀具移動到切割點是否幹涉其他刀具包括下列步驟：

46.計算並判斷刀具是否在切割點之前；

47.判斷為是則判斷刀具是否為最後一個刀具，判斷為是則不會幹涉其他刀具，判斷為否則計算切割點到後一個刀具的位置的距離是否大於等於刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉；

48.判斷為否則判斷刀具是否為第一個刀具，判斷為是則不會幹涉其他刀具，判斷為否則計算切割點到後一個刀具的位置的距離是否大於等於刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉；判斷為否則產生幹涉。

49.91香蕉在线视频的自動排刀方法的還一種示意性實施方式中，計算被幹涉的刀具的讓位位置並判斷是否出現新的幹涉具體為：計算讓位位置以及判斷讓位位置到後一個刀具的位置的距離是否大於等於刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉。

50.91香蕉在线视频的自動排刀方法的還一種示意性實施方式中，計算單元能夠根據輸入的大香蕉三级电影的寬度以及數量計算得到各切割點的位置信息。

附圖說明

51.以下附圖僅對本發明做示意性說明和解釋，並不限定本發明的範圍。

52.圖1為91香蕉在线视频的自動排刀方法的一種示意性實施方式的流程示意圖。

53.圖2為91香蕉在线视频的自動排刀方法的實施方式示意圖。

54.圖3為91香蕉在线视频的自動排刀方法的部分流程示意圖。

55.圖4為91香蕉在线视频的自動排刀方法的部分流程示意圖。

56.圖5為91香蕉在线视频的自動排刀方法的部分流程示意圖。

57.圖6為91香蕉在线视频的自動排刀方法的另一種示意性實施方式的流程示意圖。

58.圖7為91香蕉在线视频的自動排刀方法的部分流程示意圖。

59.圖8為91香蕉在线视频的自動排刀方法的部分流程示意圖。

60.圖9為91香蕉在线视频的自動排刀方法的部分流程示意圖。

61.標號說明

62.10架體

63.20刀具

64.30伺服電機

65.40光電傳感器

66.50撥動裝置

67.60切割點

具體實施方式

68.為了對發明的技術特征、目的和效果有更加清楚的理解，現對照附圖說明本發明的具體實施方式，在各圖中相同的標號表示結構相同或結構相似但功能相同的部件。

69.在本文中，“示意性”表示“充當實例、例子或說明”，不應將在本文中被描述為“示意性”的任何圖示、實施方式解釋為一種更優選的或更具優點的技術方案。

70.圖1為91香蕉在线视频的自動排刀方法的一種示意性實施方式的流程示意圖。參照圖1，91香蕉在线视频的自動排刀方法，包括下列步驟：

71.步驟s100：通過一個計算單元控製一個伺服電機30，驅動一個光電傳感器40沿刀具20的排列方向掃描全部刀具20以獲取各刀具20的位置信息。圖2為91香蕉在线视频的自動排刀方法的實施方式示意圖。參照圖2，數個刀具20(圖中僅標示其中一個)沿一個直線方向排列於91香蕉在线视频的架體10，並且各刀具20能夠沿直線方向相對於架體10滑動，數個切割點60(圖中僅標示其中一個)由點劃線表示於假體上。通過調整刀具20的數量以及間距可以使91香蕉在线视频切出不同數量和寬度的大香蕉三级电影。在示意性實施方式中，計算單元用於控製伺服電機30的運行，伺服電機30可以驅動光電傳感器40沿刀具20的排列方向運動，在這一過程中，光電傳感器40可以感測各刀具20，計算單元可以配合伺服電機30的反饋量以及光電傳感器40的觸發信號獲取各刀具20的位置信息。

72.步驟s200：通過計算單元獲取刀具20的寬度、刀具20的最小間距以及各切割點60的位置信息。其中，刀具20的寬度和刀具20的最小間距用於計算和判斷相鄰的兩個刀具20在不幹涉的情況下的最小距離，可以通過人工輸入計算單元。各切割點60的位置信息可以通過人工根據大香蕉三级电影的需求計算後輸入計算單元，當然也可以將大香蕉三级电影的需求，例如所需大香蕉三级电影的寬度和數量等信息輸入計算單元，計算單元自動計算得到各切割點60的位置信息。

73.步驟s300：通過計算單元根據各刀具20的位置信息、刀具20的寬度、刀具20的最小間距以及各切割點60的位置信息，正向依次選取各切割點60，判斷是否能夠計算選取對應各切割點60的刀具20，以及計算全部刀具20不幹涉的情況下驅動選取的刀具20到對應的切割點60的運動流程。

74.具體的，參照圖2，刀具20沿水平方向排列，正向依次選取切割點60為從圖2中左側向右側依次選取切割點60，每選擇一個切割點60計算單元進行一次計算和判斷，在得出結果後進行後續步驟，在後續步驟完成後計算單元再選擇一個切割點60進行一次計算和判

斷。其中，運動流程包括需要驅動刀具20的起點位置和終點位置，有時需要驅動多個刀具20，為了刀具20之間不發生幹涉，運動流程中還包括驅動各刀具20的先後順序，需要按照由遠至近的順序先驅動刀具20。

75.步驟s400：判斷為是則計算單元根據運動流程控製伺服電機30和一個撥動裝置50驅動刀具20。參照圖2，在示意性實施方式中，撥動裝置50為一個能夠在伺服電機30驅動下沿刀具20的排列方向運動的氣缸，在將氣缸驅動到對齊刀具20的位置後，氣缸可以伸出，此時伺服電機30可以驅動氣缸運動並同時帶動刀具20運動，借此調整刀具20的位置。

76.步驟s500：在計算單元內更新各刀具20的位置信息。在每一次計算單元根據運動流程控製伺服電機30和撥動裝置50驅動刀具20運動後，計算單元都會更新各刀具20的新位置信息以用於下次的計算和判斷。

77.重複上述步驟直到驅動對應各切割點60的刀具20到各切割點60。

78.本發明提供的機的自動排刀方法，通過伺服電機30驅動光電傳感器40一次掃描全部刀具20的位置信息，再通過伺服電機30和撥動裝置50依次驅動刀具20到切割點60，並且過程中規劃流程，使刀具20在運動時不會發生幹涉，避免了刀具20位置信息的丟失，因此整個過程隻需要在開始時檢測各刀具20的位置信息，以低成本高效率地方式自動排刀。

79.圖3為91香蕉在线视频的自動排刀方法的部分流程示意圖。參照圖3，在示意性實施方式中，步驟s200具體包括下列步驟：

80.步驟s210：沿切割點60的一個第一排列方向依次選取各切割點60。參照圖2，具體為沿圖2中從左到右的順序。

81.步驟s220：計算選取對應切割點60的刀具20。參照圖4，具體的步驟s220包括下列步驟：

82.步驟s221：判斷切割點60上以及在第一排列方向上之前是否有剩餘的刀具20。具體為通過計算單元進行計算和比較，先確定切割點60點上是否有刀具20，沒有時確定左側是否有刀具20，再根據左側的刀具20是否在左側的切割點60上判斷是否為剩餘可用的刀具20。

83.步驟s222：判斷為是則由近至遠地選取切割點60上以及在第一排列方向上之前的剩餘刀具20，判斷選取的刀具20在第一排列方向之後的刀具20數量是否大於等於剩餘的切割點60的數量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點60對應的刀具20。為了提高效率，優先判斷切割點60是否存在刀具20，如果在後續判斷中切割點60上的刀具20正好可以使用，則排刀過程能夠減少一次動作，其次由近至遠地選擇左側的刀具20，如果判斷刀具20正好可以使用，則能夠減少刀具20移動的距離和時間。選擇刀具20後要判斷若使用該刀具20是否能保證剩餘的刀具20足夠剩餘的切割點60使用，在刀具20不夠時還要根據上述順序再向左重新選擇刀具20。

84.步驟s223：判斷為否則選取切割點60在第一排列方向之後的剩餘刀具20，判斷選取的刀具20在第一排列方向之後的刀具20數量是否大於等於剩餘的切割點60的數量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點60對應的刀具20。若切割點60左側沒有剩餘可以使用的刀具20，為了提高效率，由近至遠地選擇右側的刀具20，並判斷若使用該刀具20是否能保證剩餘的刀具20足夠剩餘的切割點60使用。

85.步驟s230：計算判斷刀具20移動到切割點60是否幹涉其他刀具20。參照圖5，具體的步驟s230包括下列步驟：

86.步驟s231：計算並判斷刀具20是否在切割點60之前。具體為，將切割點60的位置信息與刀具20的位置信息做減法運算，通過結果為正數或負數判斷刀具20是否在切割點60之前。

87.步驟s232：判斷為是則判斷刀具20是否為右側最後一個刀具20，判斷為是則不會幹涉其他刀具20，判斷為否則計算切割點60到後一個刀具20的位置的距離是否大於等於刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉。由於刀具20在到達切割點60的運動中需要從左向右移動，若刀具20為最後一個刀具20，則該道具的右側不再有其他刀具20，因此不會產生幹涉。

88.步驟s233：判斷為否則判斷刀具20是否為左側第一個刀具20，判斷為是則不會幹涉其他刀具20，判斷為否則計算切割點60到前一個刀具20的位置的距離是否大於等於刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉。判斷為否則產生幹涉。由於刀具20在到達切割點60的運動中需要從右向左移動，若刀具20為第一個刀具20，則該道具的左側不再有其他刀具20，因此不會產生幹涉。

89.步驟s240：判斷為否則運動流程為移動刀具20到切割點60。

90.步驟s250：判斷為是則計算被幹涉的各刀具20的讓位位置並判斷是否出現新的幹涉。如果選擇的刀具20需要移動，並且在移動的終點幹涉到了其他刀具20，則需要計算被幹涉的刀具20需要移動以避免幹涉的位置為讓位位置，若被幹涉的刀具20又再次幹涉到了其他刀具20，則需要再計算新的被幹涉的刀具20的讓位位置，直到沒有新的刀具20被幹涉。具體的，先依次計算各被幹涉刀具20的讓位位置，判斷讓位位置到後一個刀具20的位置的距離是否大於等於刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉。

91.步驟s260：判斷為否則運動流程為先由遠至近地移動各被幹涉的刀具20至各自的讓位位置，再移動刀具20到切割點60。

92.步驟s270：判斷為是則不能夠計算選取對應各切割點60的刀具20，以及計算全部刀具20不幹涉的情況下驅動選取的刀具20到對應的切割點60的運動流程。參照圖2，由於刀具20在架體10上可運動地範圍有限，因此會出現刀具20運動到端部時不能再運動的情況，此時由於刀具20堆積在架體10的端部，再進行排刀會避免不了出現幹涉的情況，此時需要停止排刀，可以通過人工或其他方式移動端部堆積的刀具20，再按照上述方法重新排刀。

93.圖6為91香蕉在线视频的自動排刀方法的另一種示意性實施方式的流程示意圖。參照圖6，其與圖1中的自動排刀方法相同或相似之處不再贅述，其區別在於，自動排刀方法還包括下列步驟：

94.步驟s600：判斷是否能夠計算選取對應各切割點60的刀具20，以及全部刀具20不幹涉的情況下驅動選取的刀具20到對應的切割點60的運動流程的判斷結果為否時，反向依次選取各切割點60，並選取對應各切割點60的刀具20以及計算刀具20不幹涉的情況下驅動選取的刀具20到對應的切割點60的運動流程。

95.步驟s700：根據運動流程控製驅動裝置驅動刀具20。

96.步驟s800：更新各刀具20的位置信息。

97.重複上述步驟直到驅動對應各切割點60的刀具20到各切割點60。

98.圖7為91香蕉在线视频的自動排刀方法的部分流程示意圖。參照圖7，步驟s600具體包括下列步驟：

99.步驟s610：沿一個第二排列方向依次選取各切割點60。參照圖2，第二排列方向為第一排列方向的反向，具體為沿圖2中從右到左的順序。

100.步驟s620：計算選取對應切割點60的刀具20。參照圖8，具體的步驟s620包括下列步驟：

101.步驟s621：判斷切割點60上以及在第二排列方向之前是否有剩餘的刀具20。具體為通過計算單元進行計算和比較，先確定切割點60點上是否有刀具20，沒有時確定左側是否有刀具20，再根據右側的刀具20是否在右側的切割點60上判斷是否為剩餘可用的刀具20。

102.步驟s622：判斷為是則由近至遠地選取切割點60上以及在第二排列方向之前的剩餘刀具20，判斷選取的刀具20在第二排列方向之後的刀具20數量是否大於等於剩餘的切割點60的數量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點60對應的刀具20。為了提高效率，優先判斷切割點60是否存在刀具20，如果在後續判斷中切割點60上的刀具20正好可以使用，則排刀過程能夠減少一次動作，其次由近至遠地選擇右側的刀具20，如果判斷刀具20正好可以使用，則能夠減少刀具20移動的距離和時間。選擇刀具20後要判斷若使用該刀具20是否能保證剩餘的刀具20足夠剩餘的切割點60使用，再刀具20不夠時還要根據上述順序再向右選擇刀具20。

103.步驟s623：判斷為否則選取切割點60在第二排列方向之後的剩餘刀具20，判斷選取的刀具20在第二排列方向之後的刀具20數量是否大於等於剩餘的切割點60的數量，判斷為是則將選取的刀具20判斷為切割點60對應的刀具20。若切割點60右側沒有剩餘可以使用的刀具20，為了提高效率，由近至遠地選擇左側的刀具20，並判斷若使用該刀具20是否能保證剩餘的刀具20足夠剩餘的切割點60使用。

104.步驟s630：計算判斷刀具20移動到切割點60是否幹涉其他刀具20。參照圖9，步驟s630包括下列步驟：

105.步驟s631：計算並判斷刀具20是否在切割點60之前。具體為，將切割點60的位置信息與刀具20的位置信息做減法運算，通過結果為正數或負數判斷刀具20是否在切割點60之前

106.步驟s632：判斷為是則判斷刀具20是否為左側最後一個刀具20，判斷為是則不會幹涉其他刀具20，判斷為否則計算切割點60到後一個刀具20的位置的距離是否大於等於刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉。由於刀具20在到達切割點60的運動中需要從右向左移動，若刀具20為最後一個刀具20，則該道具的左側不再有其他刀具20，因此不會產生幹涉

107.步驟s633：判斷為否則判斷刀具20是否為右側第一個刀具20，判斷為是則不會幹涉其他刀具20，判斷為否則計算切割點60到後一個刀具20的位置的距離是否大於等於刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉。判斷為否則產生幹涉。由於刀具20在到達切割點60的運動中需要從左向右移動，若刀具20為第一個刀具20，則該道具的右側不再有其他刀具20，因此不會產生幹涉。

108.步驟s640：判斷為否則運動流程為移動刀具20到切割點60。

109.步驟s650：判斷為是則計算被幹涉的刀具20的讓位位置並判斷是否出現新的幹涉。如果選擇的刀具20需要移動，並且在移動的終點幹涉到了其他刀具20，則需要計算被幹涉的刀具20需要移動以避免幹涉的位置為讓位位置，若被幹涉的刀具20又再次幹涉到了其他刀具20，則需要再計算新的被幹涉的刀具20的讓位位置，直到沒有新的刀具20被幹涉。具體的，先依次計算各被幹涉刀具20的讓位位置，判斷讓位位置到後一個刀具20的位置的距離是否大於等於刀具20的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉。

110.步驟s660：計算若判斷為否則運動流程為先由遠至近地移動各被幹涉的刀具20至讓位位置，再移動刀具20到切割點60。由於之前在步驟s300到步驟s500之中已經對左側的刀具20進行排刀，因此左側沒有大量的刀具20在端部堆積，因此可以完成全部切割點60的排刀。

111.在示意性實施方式中，先進行正向依次選取切割點進行排刀，直到全部切割點排刀完成或由於右側刀具堆積而不能避免幹涉，此時自動開始反向依次選取切割點進行排刀，直到全部切割點排刀完成。借此可以避免出現停機，實現全自動的排刀。

112.應當理解，雖然本說明書是按照各個實施例描述的，但並非每個實施例僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。

113.上文所列出的一係列的詳細說明僅僅是針對本發明的可行性實施例的具體說明，它們並非用以限製本發明的保護範圍，凡未脫離本發明技藝精神所作的等效實施方案或變更，如特征的組合、分割或重複，均應包含在本發明的保護範圍之內。

技術特征：

1.91香蕉在线视频的自動排刀方法，其特征在於，包括下列步驟：通過一個計算單元控製一個伺服電機，驅動一個光電傳感器沿刀具的排列方向掃描全部所述刀具以獲取各刀具的位置信息；通過所述計算單元獲取所述刀具的寬度、所述刀具的最小間距以及各切割點的位置信息；通過所述計算單元根據各所述刀具的位置信息、所述刀具的寬度、所述刀具的最小間距以及各切割點的位置信息，正向依次選取各所述切割點，判斷是否能夠計算選取對應各所述切割點的所述刀具，以及計算全部所述刀具不幹涉的情況下驅動選取的所述刀具到對應的所述切割點的運動流程；判斷為是則所述計算單元根據所述運動流程控製所述伺服電機和一個撥動裝置驅動所述刀具；在所述計算單元內更新各所述刀具的位置信息；重複上述步驟直到驅動對應各所述切割點的所述刀具到各所述切割點。2.如權利要求1所述的91香蕉在线视频的自動排刀方法，其特征在於，步驟：通過所述計算單元根據各所述刀具的位置信息、所述刀具的寬度、所述刀具的最小間距以及各切割點的位置信息，正向依次選取各所述切割點，判斷是否能夠計算選取對應各所述切割點的所述刀具，以及全部所述刀具不幹涉的情況下驅動選取的所述刀具到對應的所述切割點的運動流程具體包括下列步驟：沿所述切割點的一個第一排列方向依次選取各所述切割點；計算選取對應所述切割點的所述刀具；計算判斷所述刀具移動到所述切割點是否幹涉其他所述刀具；判斷為否則所述運動流程為移動所述刀具到所述切割點；判斷為是則計算被幹涉的各所述刀具的讓位位置並判斷是否出現新的幹涉；判斷為否則所述運動流程為先由遠至近地移動各被幹涉的所述刀具至各自的所述讓位位置，再移動所述刀具到所述切割點；判斷為是則不能夠計算選取對應各所述切割點的所述刀具，以及計算全部所述刀具不幹涉的情況下驅動選取的所述刀具到對應的所述切割點的運動流程。3.如權利要求2所述的91香蕉在线视频的自動排刀方法，其特征在於，計算選取對應所述切割點的所述刀具包括下列步驟：判斷所述切割點上以及在所述第一排列方向上之前是否有剩餘的所述刀具；判斷為是則由近至遠地選取所述切割點上以及在所述第一排列方向上之前的剩餘所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第一排列方向之後的所述刀具數量是否大於等於剩餘的所述切割點的數量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點對應的所述刀具；判斷為否則選取所述切割點在所述第一排列方向之後的剩餘所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第一排列方向之後的所述刀具數量是否大於等於剩餘的所述切割點的數量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點對應的所述刀具。4.如權利要求2所述的91香蕉在线视频的自動排刀方法，其特征在於，計算判斷所述刀具移動到所述切割點是否幹涉其他所述刀具包括下列步驟：計算並判斷所述刀具是否在所述切割點之前；

判斷為是則判斷所述刀具是否為最後一個所述刀具，判斷為是則不會幹涉其他刀具，判斷為否則計算所述切割點到後一個所述刀具的位置的距離是否大於等於所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉；判斷為否則判斷所述刀具是否為第一個所述刀具，判斷為是則不會幹涉其他刀具，判斷為否則計算所述切割點到前一個所述刀具的位置的距離是否大於等於所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉；判斷為否則產生幹涉。5.如權利要求2所述的91香蕉在线视频的自動排刀方法，其特征在於，計算被幹涉的所述刀具的讓位位置並判斷是否出現新的幹涉具體為：計算所述讓位位置以及判斷所述讓位位置到後一個所述刀具的位置的距離是否大於等於所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉。6.如權利要求1所述的91香蕉在线视频的自動排刀方法，其特征在於，所述自動排刀方法還包括下列步驟：判斷是否能夠計算選取對應各所述切割點的所述刀具，以及全部所述刀具不幹涉的情況下驅動選取的所述刀具到對應的所述切割點的運動流程的判斷結果為否時，反向依次選取各所述切割點，並選取對應各所述切割點的所述刀具以及計算所述刀具不幹涉的情況下驅動選取的所述刀具到對應的所述切割點的運動流程；根據所述運動流程控製驅動裝置驅動所述刀具；更新各所述刀具的位置信息；重複上述步驟直到驅動對應各所述切割點的所述刀具到各所述切割點。7.如權利要求6所述的91香蕉在线视频的自動排刀方法，其特征在於，反向依次選取各所述切割點，並選取對應各所述切割點的所述刀具以及計算所述刀具不幹涉的情況下驅動選取的所述刀具到對應的所述切割點的運動流程具體包括下列步驟：沿所述一個第二排列方向依次選取各所述切割點；計算選取對應所述切割點的所述刀具；計算判斷所述刀具移動到所述切割點是否幹涉其他所述刀具；判斷為否則所述運動流程為移動所述刀具到所述切割點；判斷為是則計算被幹涉的所述刀具的讓位位置並判斷是否出現新的幹涉；計算若判斷為否則所述運動流程為先由遠至近地移動各被幹涉的所述刀具至所述讓位位置，再移動所述刀具到所述切割點。8.如權利要求7所述的91香蕉在线视频的自動排刀方法，其特征在於，計算選取對應所述切割點的所述刀具包括下列步驟：判斷所述切割點上以及在所述第二排列方向之前是否有剩餘的所述刀具；判斷為是則由近至遠地選取所述切割點上以及在所述第二排列方向之前的剩餘所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第二排列方向之後的所述刀具數量是否大於等於剩餘的所述切割點的數量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點對應的所述刀具；判斷為否則選取所述切割點在所述第二排列方向之後的剩餘所述刀具，判斷選取的所述刀具在所述第二排列方向之後的所述刀具數量是否大於等於剩餘的所述切割點的數量，判斷為是則將選取的所述刀具判斷為所述切割點對應的所述刀具。9.如權利要求7所述的91香蕉在线视频的自動排刀方法，其特征在於，計算判斷所述刀具移動到

所述切割點是否幹涉其他所述刀具包括下列步驟：計算並判斷所述刀具是否在所述切割點之前；判斷為是則判斷所述刀具是否為最後一個所述刀具，判斷為是則不會幹涉其他刀具，判斷為否則計算所述切割點到後一個所述刀具的位置的距離是否大於等於所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉；判斷為否則判斷所述刀具是否為第一個所述刀具，判斷為是則不會幹涉其他刀具，判斷為否則計算所述切割點到後一個所述刀具的位置的距離是否大於等於所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉；判斷為否則產生幹涉。10.如權利要求7所述的91香蕉在线视频的自動排刀方法，其特征在於，計算被幹涉的所述刀具的讓位位置並判斷是否出現新的幹涉具體為：計算所述讓位位置以及判斷所述讓位位置到後一個所述刀具的位置的距離是否大於等於所述刀具的寬度和最小間距之和，判斷為是則不會產生幹涉，判斷為否則產生幹涉。11.如權利要求7所述的91香蕉在线视频的自動排刀方法，其特征在於，所述計算單元能夠根據輸入的大香蕉三级电影的寬度以及數量計算得到各所述切割點的位置信息。

技術總結

本發明提供了一種91香蕉在线视频的自動排刀方法，包括下列步驟：通過計算單元控製伺服電機，驅動光電傳感器沿刀具的排列方向掃描全部刀具以獲取各刀具的位置信息；通過計算單元獲取刀具的寬度、最小間距以及各切割點的位置信息；通過計算單元根據各刀具的位置信息、刀具的寬度、最小間距以及各切割點的位置信息，正向依次選取各切割點，判斷是否能夠計算選取對應各切割點的刀具，計算全部刀具不幹涉的情況下驅動選取的刀具到對應的切割點的運動流程；判斷為是則計算單元根據運動流程控製伺服電機和一個撥動裝置驅動刀具；在計算單元內更新各刀具的位置信息；重複上述步驟直到驅動對應各切割點的刀具到各切割點。自動排刀方法能夠低成本高效率地自動排刀。本高效率地自動排刀。本高效率地自動排刀。

技術研發人員：董超

受保護的技術使用者：西門子（中國）有限公司

技術研發日：2022.01.20

技術公布日：2022/5/10